古代的齒輪是用手工修銼成形的。1540年，意大利的托里亞諾在制造鐘表時，制成一臺使用旋轉銼刀的切齒裝置；1783年，法國的勒內制成了使用銑刀的齒輪加工機床，并有切削齒條和內齒輪的附件。

1820年前后，直齒傘齒輪工廠，英國的懷制造出能加工圓柱齒輪又能加工圓錐齒輪的機床。具有這一性能的機床到19世紀后半葉又有發展。40年代，為適應航空工業的需要，發展了弧齒錐齒輪磨齒機。1944年，直齒傘齒輪，瑞士厄利康公司制成延長外擺線齒錐齒輪銑齒機；從50年代起，又發展了用雙刀體組合式端面銑刀盤，加工延長外擺線齒錐齒輪的銑齒機。

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